ころがる剛体と摩擦力(a)
質量、半径
、慣性モーメント
の円形の物体に、重力が働かない空間で、ひもを巻きつけた物体を接線方向に力
で引張ります。
物体の重心の水平方向の位置を
、回転角を
とします。

を等価変換して、重心に作用する並進力
と、力のモーメント
に分解しています。
(1)と(2)を連立させると、
物体が円柱の場合には、 なので、整理すると、
初期位置、初期速度、初期角度、初期角速度がすべてゼロとすれば、
質量、半径
、慣性モーメント
の円形の物体に、重力が働かない空間で、ひもを巻きつけた物体を接線方向に力
で引張ります。
物体の重心の水平方向の位置を
、回転角を
とします。
を等価変換して、重心に作用する並進力
と、力のモーメント
に分解しています。
(1)と(2)を連立させると、
物体が円柱の場合には、 なので、整理すると、
初期位置、初期速度、初期角度、初期角速度がすべてゼロとすれば、