ころがる剛体と摩擦力(a)
質量、半径、慣性モーメントの円形の物体に、重力が働かない空間で、ひもを巻きつけた物体を接線方向に力で引張ります。 物体の重心の水平方向の位置を、回転角をとします。
を等価変換して、重心に作用する並進力と、力のモーメントに分解しています。
(1)と(2)を連立させると、
物体が円柱の場合には、 なので、整理すると、
初期位置、初期速度、初期角度、初期角速度がすべてゼロとすれば、
質量、半径、慣性モーメントの円形の物体に、重力が働かない空間で、ひもを巻きつけた物体を接線方向に力で引張ります。 物体の重心の水平方向の位置を、回転角をとします。
を等価変換して、重心に作用する並進力と、力のモーメントに分解しています。
(1)と(2)を連立させると、
物体が円柱の場合には、 なので、整理すると、
初期位置、初期速度、初期角度、初期角速度がすべてゼロとすれば、